Nachdem das auch mit manuell angelegter .service Datei nicht hingehauen hat, habe ich nun kurzen Prozess gemacht und den Befehl
@reboot sudo doorpi_cli --debug --configfile /usr/local/etc/DoorPi/conf/doorpi.iniin die Cron-Tabelle eingebunden
Cron Tabelle kann man editieren mit
sudo crontab -e
Ich kann als Linux Laie nicht einschätzen, ob das möglicherweise Nachteile hat, aber wenigstens funktioniert das nun mit dem Autostart und ich kann weiter machen.
Die Datei "/etc/systemd/system/doorpi.service" existiert auf meinem raspi gar nicht 
Kann ich die generieren lassen, oder muss ich die händisch anlegen?
Entschuldige - also DoorPi startet und sollte über die zuletzt angegebene Adresse auch erreichbar sein (http://raspberrypi/ oder IP) - falls das aus meiner Antwort nicht rüber kam. Ist dem nicht so?
Der Start als Service scheiterte bisher, ist das unverändert?
Ja, das ist korrekt, wenn ich DoorPi mit folgendem Befehl starte, läuft DorrPi und ist auch per IP und Browser erreichbar
doorpi_cli --debug --configfile /usr/local/etc/DoorPi/conf/doorpi.iniAls Service lässt es sich im Augenblick leider nicht starten, das ist weiterhin unverändert auch nach "pip install service daemon lockfile pidlockfile". Dieser Befehl wurde zwar erfolgreich ausgeführt, hat das Ergebnis aber nicht beeinflusst.
Vielen Dank an die Kommentare von Wal und Knutnoh, damit werde ich mich heute Abend nach Feierabend mal auseinandersetzen.
...Befehlt konnte problemlos ausgeführt werden, hat aber leider am ergebnis nichts geändert 
Hast du vielleicht noch eine andere Idee?
Ich habe parallel noch weiter recherchiert, aber die lösungsvorschläge sind alle mindestens 4 Jahre alt und passen nie so richtig.
Zu der Bemerkung, es könnte an Python 2.7 liegen:
Habe mal python2 -V eingegeben: Ja, es ist "Python 2.7.16" installiert.
Dann habe ich python3 -V eingegeben und siehe da: Es ist außerdem "Python 3.7.3" installiert
Danke für die Hilfe!
Hi deviloper, ach so meintest du das 
Ich habe DoorPi frisch installiert, daher ist meine doorpi.ini noch jungfräulich, hab da bisher noch nichts angepasst.
Dein Befehl wirft ein paar warnings, aber keinen error, sehe auf anhieb nicht, warum der Service damit nicht läuft. Du hast sicher mehr Erfahrung, kannst du da etwas erkennen?
Viele Grüße
Knutnoh ich habe - wie du - lange nach einer funktionierenden Anleitung gesucht, da viele schon veraltet sind und mit aktuellen Systemen nicht mehr funktionieren. Gestern habe ich eine tolle Anleitung gefunden:
Einziges Problem: Am Ende lässt sich DoorPi nicht als Service einrichten und starten.
Hierzu habe ich im Forum einen neuen Thread eröffnet, der ist dann für dich bestimmt auch interessant:
Doorpi Service kann nicht gestartet werden
Sag mir gerne mal, ob du den Service zum laufen gekriegt hast
Hi, die log Datei ist (komischerweise) leer. 'doorpi_cli --debug' lässt sich hingegen problemlos starten, der Outcome ist umfangreicher, darum habe ich ihn als txt-Datei angehängt. Würde mich sehr freuen, falls hier jemand weiterweiß.
Hi,
nachdem der Service vom doorpi leider nicht automatisch startet, wollte ich den Service manuell einmal starten zum prüfen. Leider erhalte ich folgende Fehlermeldung. Kriege das alleine irgendwie nicht gelöst. hat jemand eine Idee? Vielen Dank
pi@raspberrypi:~ $ sudo systemctl start doorpi
● doorpi.service - LSB: DoorPi
Loaded: loaded (/etc/init.d/doorpi; generated)
Active: failed (Result: exit-code) since Fri 2021-03-19 21:20:33 GMT; 4min 24s ago
Docs: man:systemd-sysv-generator(8)
Process: 876 ExecStart=/etc/init.d/doorpi start (code=exited, status=1/FAILURE)
Mar 19 21:20:33 raspberrypi doorpi[876]: File "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/daemon/runner.py", line 119, in __init__
Mar 19 21:20:33 raspberrypi doorpi[876]: app.pidfile_path, app.pidfile_timeout)
Mar 19 21:20:33 raspberrypi doorpi[876]: File "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/daemon/runner.py", line 304, in make_pidlockfile
Mar 19 21:20:33 raspberrypi doorpi[876]: lockfile = pidfile.TimeoutPIDLockFile(path, acquire_timeout)
Mar 19 21:20:33 raspberrypi doorpi[876]: File "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/daemon/pidfile.py", line 40, in __init__
Mar 19 21:20:33 raspberrypi doorpi[876]: super().__init__(path, *args, **kwargs)
Mar 19 21:20:33 raspberrypi doorpi[876]: TypeError: super() takes at least 1 argument (0 given)
Mar 19 21:20:33 raspberrypi systemd[1]: doorpi.service: Control process exited, code=exited, status=1/FAILURE
Mar 19 21:20:33 raspberrypi systemd[1]: doorpi.service: Failed with result 'exit-code'.
Mar 19 21:20:33 raspberrypi systemd[1]: Failed to start LSB: DoorPi.